Наши инженеры добавили новый тест для довольно дорогой детальки местного изготовления. Разработали специальный, очень дорогой штатив. Изготовили его пока в единственном экземпляре. Робот старенький, 1994 года выпуска, небольшой. Ну, нашли на его тесном рабочем поле место, установили штатив. Он оказался на пути движения руки между другими операциями, пришлось последовательности движений редактировать, чтобы обходить новый штатив и по проекции на рабочее поле, и по высоте. Потренировались на картонной модели штатива - отлично рука его обходит. После последней операции возвращается в исходную точку, по пути нашу картонную игрушку сметает. Ок, дописали специально путь возврата в обход штатива. Еще раз проверили - все отлично, картонка не пострадала.
Поставили настоящий штатив. Запустили. Работает, тестирует. Усталые, но довольные, ушли домой.
Сегодня утром инженеры запустили снова. Робот включился, а при включении он калибруется. Проходится рукой на полный диапазон. Вчера он был уже откалиброван... И вот он проходится вправо-влево, и, до того, как кто-то успевает что-то сообразить, въезжает рукой в верхнюю часть стального, привинченного к основанию, штатива, сносит его, как будто ничего на пути нет, сгибая его и выламывая из основания, болты летят, плита гнется... Рука спокойно возвращается на исходную, берет нежнейшую детальку с помощью вакуумного насосика, бережно несет на первую операцию, и по дороге размазывает об обломки дорогущего штатива. В этот момент мы, наконец, остановили удалую машину аварийной кнопкой.
